Вообще-то темницы разных видов очень даже фигурируют в античное время и в древних государствах. темницы, темничные стражи (см. деяния апостольские, но это тогда была не новация, а освященное веками учреждение). Функции темниц (как правило, это и были темницы - подвалы без света, а не тюремные замки, те действительно появились не ранее средневековья) и рабства - совсем разные. Соединить эти функции (изоляция, никазание, мучение - и дармовая рабочая сила) догадались только в молодой советской стране.
Рабы нужны для эксплуатации: трудовой, сексуальной и прочей. Человек как орудие. В античное и средневековое время бывали рабы весьма высокого статуса, главное - личная несвобода, быть собственностью хозяина.
А вот темницы - это чтобы продержать до судебного решения или казни, или же "дожать" до возвращения долга, или просто как наказание: не убиваем прямо, но сводим возможность выживания к минимуму.